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File diff suppressed because it is too large
Load diff
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HPC/index.html
1116
HPC/index.html
File diff suppressed because it is too large
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File diff suppressed because it is too large
Load diff
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<link rel="prev" href="../analysis/">
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<title>Brittle star environment - Brittle Star Project</title>
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<title>Brittle Star Environment - Brittle Star Project</title>
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@ -102,7 +102,7 @@
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<span class="md-ellipsis">
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Brittle star environment
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Brittle Star Environment
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</span>
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</div>
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@ -205,7 +205,7 @@
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<span class="md-ellipsis">
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Documentation
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Home
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@ -224,15 +224,62 @@
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
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<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_2" >
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<label class="md-nav__link" for="__nav_2" id="__nav_2_label" tabindex="0">
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Design & Architecture
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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Design & Architecture
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</label>
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<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
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Contribution Guidelines
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Actor-Critic Architecture
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@ -244,22 +291,23 @@
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Development Guide
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Communication Scheme
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@ -271,22 +319,23 @@
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<li class="md-nav__item">
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<span class="md-ellipsis">
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HPC Guide
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Modularity & Topology
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@ -298,6 +347,98 @@
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Input & Action Spaces
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<a href="../../design/learning_algorithm/" class="md-nav__link">
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Reinforcement Learning Algorithm
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<a href="../../design/reward_function/" class="md-nav__link">
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Reward Function & Observation Space
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@ -316,17 +457,17 @@
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<label class="md-nav__link" for="__nav_5" id="__nav_5_label" tabindex="0">
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<span class="md-ellipsis">
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Api
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API Reference
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@ -337,12 +478,12 @@
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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Api
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API Reference
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</label>
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@ -352,34 +493,6 @@
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<li class="md-nav__item">
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Analysis & Plotting Tools
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@ -399,7 +512,7 @@
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<span class="md-ellipsis">
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Brittle star environment
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Brittle Star Environment
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@ -417,7 +530,7 @@
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<span class="md-ellipsis">
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Brittle star environment
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Brittle Star Environment
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@ -491,42 +604,14 @@
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../evaluation/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Checkpoint & Model Evaluation
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../simulation/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Simulation & Evaluation
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Training Models
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@ -554,7 +639,7 @@
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<span class="md-ellipsis">
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Tracking & Monitoring
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Tracking & Monitoring
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@ -575,14 +660,98 @@
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../training/" class="md-nav__link">
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<a href="../evaluation/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Training Models
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Checkpoint & Model Evaluation
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../simulation/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Interactive Simulation & Visualization
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../analysis/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Analysis & Plotting Tools
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../reproduction/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Results & Reproduction
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@ -609,62 +778,15 @@
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
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<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_6" >
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<label class="md-nav__link" for="__nav_6" id="__nav_6_label" tabindex="0">
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<span class="md-ellipsis">
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Design
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</span>
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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</label>
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<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_6_label" aria-expanded="false">
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<label class="md-nav__title" for="__nav_6">
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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||||
Design
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</label>
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<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../design/actor-critic/" class="md-nav__link">
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<a href="../../HPC/" class="md-nav__link">
|
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<span class="md-ellipsis">
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Actor-Critic Architecture
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HPC Guide
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@ -676,23 +798,22 @@
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../design/communication/" class="md-nav__link">
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<a href="../../CONTRIBUTING/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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||||
Communication scheme (Message Passing)
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Contribution Guidelines
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@ -704,23 +825,22 @@
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../design/controllers/" class="md-nav__link">
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<a href="../../DEVELOPMENT/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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||||
Levels of modularity and topology
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Development Guide
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@ -732,372 +852,6 @@
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../design/input_action_spaces/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Input (state) and output (action) spaces
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../design/learning_algorithm/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Reinforcement Learning Algorithm
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</span>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../design/reward_function/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Reward function and observation space
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</li>
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</ul>
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</nav>
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</li>
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
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<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_7" >
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<label class="md-nav__link" for="__nav_7" id="__nav_7_label" tabindex="0">
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Scripts
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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</label>
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<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_7_label" aria-expanded="false">
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<label class="md-nav__title" for="__nav_7">
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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Scripts
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</label>
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<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
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<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_7_1" >
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<label class="md-nav__link" for="__nav_7_1" id="__nav_7_1_label" tabindex="0">
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<span class="md-ellipsis">
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Analysis
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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</label>
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<nav class="md-nav" data-md-level="2" aria-labelledby="__nav_7_1_label" aria-expanded="false">
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<label class="md-nav__title" for="__nav_7_1">
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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Analysis
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</label>
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<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
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<li class="md-nav__item">
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<span class="md-ellipsis">
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Experiment Analysis Tools
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</span>
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</a>
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</li>
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</ul>
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</nav>
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</li>
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</ul>
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</nav>
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</li>
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
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<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_8" >
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<label class="md-nav__link" for="__nav_8" id="__nav_8_label" tabindex="0">
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<span class="md-ellipsis">
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Src
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</span>
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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</label>
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<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_8_label" aria-expanded="false">
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||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_8">
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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Src
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</label>
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<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
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<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_8_1" >
|
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<label class="md-nav__link" for="__nav_8_1" id="__nav_8_1_label" tabindex="0">
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<span class="md-ellipsis">
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Experiment logger
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</span>
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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</label>
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||||
<nav class="md-nav" data-md-level="2" aria-labelledby="__nav_8_1_label" aria-expanded="false">
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||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_8_1">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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||||
Experiment logger
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</label>
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<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../src/experiment_logger/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Experiment Logger
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</span>
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</a>
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</li>
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</ul>
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</nav>
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</li>
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</ul>
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</nav>
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</li>
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</ul>
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</nav>
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@ -9,7 +9,7 @@
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<link rel="prev" href="../environment/">
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<link rel="prev" href="../tracking/">
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<link rel="next" href="../simulation/">
|
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|
@ -102,7 +102,7 @@
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|||
<div class="md-header__topic" data-md-component="header-topic">
|
||||
<span class="md-ellipsis">
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||||
Checkpoint & Model Evaluation
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||||
Checkpoint & Model Evaluation
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</span>
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</div>
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|
@ -205,7 +205,7 @@
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|||
<span class="md-ellipsis">
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||||
Documentation
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||||
Home
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@ -224,15 +224,62 @@
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
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<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_2" >
|
||||
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||||
<label class="md-nav__link" for="__nav_2" id="__nav_2_label" tabindex="0">
|
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<span class="md-ellipsis">
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Design & Architecture
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</span>
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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</label>
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<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_2_label" aria-expanded="false">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_2">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
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|
||||
Design & Architecture
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</label>
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<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
|
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||||
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||||
<li class="md-nav__item">
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||||
<a href="../../CONTRIBUTING/" class="md-nav__link">
|
||||
<a href="../../design/actor-critic/" class="md-nav__link">
|
||||
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||||
<span class="md-ellipsis">
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||||
Contribution Guidelines
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Actor-Critic Architecture
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@ -244,22 +291,23 @@
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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||||
<a href="../../DEVELOPMENT/" class="md-nav__link">
|
||||
<a href="../../design/communication/" class="md-nav__link">
|
||||
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||||
<span class="md-ellipsis">
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||||
Development Guide
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||||
Communication Scheme
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@ -271,22 +319,23 @@
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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||||
<a href="../../HPC/" class="md-nav__link">
|
||||
<a href="../../design/controllers/" class="md-nav__link">
|
||||
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||||
<span class="md-ellipsis">
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||||
HPC Guide
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Modularity & Topology
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@ -298,6 +347,98 @@
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../design/input_action_spaces/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Input & Action Spaces
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../design/learning_algorithm/" class="md-nav__link">
|
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<span class="md-ellipsis">
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Reinforcement Learning Algorithm
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../../design/reward_function/" class="md-nav__link">
|
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<span class="md-ellipsis">
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Reward Function & Observation Space
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</span>
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</a>
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</li>
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</ul>
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</nav>
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</li>
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@ -316,17 +457,17 @@
|
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||||
<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_5" checked>
|
||||
<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_3" checked>
|
||||
|
||||
|
||||
<label class="md-nav__link" for="__nav_5" id="__nav_5_label" tabindex="0">
|
||||
<label class="md-nav__link" for="__nav_3" id="__nav_3_label" tabindex="0">
|
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||||
<span class="md-ellipsis">
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||||
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||||
|
||||
Api
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API Reference
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||||
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@ -337,12 +478,12 @@
|
|||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
</label>
|
||||
|
||||
<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_5_label" aria-expanded="true">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_5">
|
||||
<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_3_label" aria-expanded="true">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_3">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
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||||
|
||||
Api
|
||||
API Reference
|
||||
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||||
</label>
|
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|
|
@ -355,14 +496,14 @@
|
|||
|
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|
||||
<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../analysis/" class="md-nav__link">
|
||||
<a href="../environment/" class="md-nav__link">
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
<span class="md-ellipsis">
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||||
Analysis & Plotting Tools
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Brittle Star Environment
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||||
|
||||
|
|
@ -383,14 +524,42 @@
|
|||
|
||||
|
||||
<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../environment/" class="md-nav__link">
|
||||
<a href="../training/" class="md-nav__link">
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
<span class="md-ellipsis">
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||||
|
||||
|
||||
Brittle star environment
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Training Models
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</span>
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</a>
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</li>
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||||
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||||
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||||
<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../tracking/" class="md-nav__link">
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
<span class="md-ellipsis">
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||||
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||||
|
||||
Tracking & Monitoring
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|
@ -427,7 +596,7 @@
|
|||
<span class="md-ellipsis">
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||||
Checkpoint & Model Evaluation
|
||||
Checkpoint & Model Evaluation
|
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|
||||
|
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|
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|
|
@ -445,7 +614,7 @@
|
|||
<span class="md-ellipsis">
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||||
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||||
|
||||
Checkpoint & Model Evaluation
|
||||
Checkpoint & Model Evaluation
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -560,7 +729,7 @@
|
|||
<span class="md-ellipsis">
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||||
|
||||
Simulation & Evaluation
|
||||
Interactive Simulation & Visualization
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -581,14 +750,14 @@
|
|||
|
||||
|
||||
<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../tracking/" class="md-nav__link">
|
||||
<a href="../analysis/" class="md-nav__link">
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
<span class="md-ellipsis">
|
||||
|
||||
|
||||
Tracking & Monitoring
|
||||
Analysis & Plotting Tools
|
||||
|
||||
|
||||
|
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|
|
@ -609,14 +778,14 @@
|
|||
|
||||
|
||||
<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../training/" class="md-nav__link">
|
||||
<a href="../reproduction/" class="md-nav__link">
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
<span class="md-ellipsis">
|
||||
|
||||
|
||||
Training Models
|
||||
Results & Reproduction
|
||||
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||||
|
||||
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|
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@ -643,62 +812,15 @@
|
|||
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||||
<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
|
||||
|
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|
||||
<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_6" >
|
||||
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||||
<label class="md-nav__link" for="__nav_6" id="__nav_6_label" tabindex="0">
|
||||
|
||||
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||||
|
||||
<span class="md-ellipsis">
|
||||
|
||||
|
||||
Design
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||||
</span>
|
||||
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|
||||
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
</label>
|
||||
|
||||
<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_6_label" aria-expanded="false">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_6">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
|
||||
|
||||
Design
|
||||
|
||||
|
||||
</label>
|
||||
<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../../design/actor-critic/" class="md-nav__link">
|
||||
<a href="../../HPC/" class="md-nav__link">
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
<span class="md-ellipsis">
|
||||
|
||||
|
||||
Actor-Critic Architecture
|
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HPC Guide
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@ -710,23 +832,22 @@
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../design/communication/" class="md-nav__link">
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<a href="../../CONTRIBUTING/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Communication scheme (Message Passing)
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Contribution Guidelines
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@ -738,23 +859,22 @@
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../design/controllers/" class="md-nav__link">
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<a href="../../DEVELOPMENT/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Levels of modularity and topology
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Development Guide
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@ -766,372 +886,6 @@
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../design/input_action_spaces/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Input (state) and output (action) spaces
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../design/learning_algorithm/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Reinforcement Learning Algorithm
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../design/reward_function/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Reward function and observation space
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</span>
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</a>
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</li>
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</ul>
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</nav>
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</li>
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
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<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_7" >
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<label class="md-nav__link" for="__nav_7" id="__nav_7_label" tabindex="0">
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<span class="md-ellipsis">
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Scripts
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</span>
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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</label>
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<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_7_label" aria-expanded="false">
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||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_7">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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||||
Scripts
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</label>
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<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
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<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_7_1" >
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<label class="md-nav__link" for="__nav_7_1" id="__nav_7_1_label" tabindex="0">
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<span class="md-ellipsis">
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Analysis
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</span>
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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</label>
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<nav class="md-nav" data-md-level="2" aria-labelledby="__nav_7_1_label" aria-expanded="false">
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||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_7_1">
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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||||
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||||
Analysis
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</label>
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<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../scripts/analysis/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Experiment Analysis Tools
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</span>
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</a>
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</li>
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</ul>
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</nav>
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</li>
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</ul>
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</nav>
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</li>
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
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<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_8" >
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<label class="md-nav__link" for="__nav_8" id="__nav_8_label" tabindex="0">
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<span class="md-ellipsis">
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Src
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</span>
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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</label>
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||||
<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_8_label" aria-expanded="false">
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||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_8">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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Src
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</label>
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<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
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<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_8_1" >
|
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<label class="md-nav__link" for="__nav_8_1" id="__nav_8_1_label" tabindex="0">
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<span class="md-ellipsis">
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Experiment logger
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</span>
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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</label>
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||||
<nav class="md-nav" data-md-level="2" aria-labelledby="__nav_8_1_label" aria-expanded="false">
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||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_8_1">
|
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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Experiment logger
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</label>
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<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../src/experiment_logger/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Experiment Logger
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</span>
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</a>
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</li>
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</ul>
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</nav>
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</li>
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</ul>
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</nav>
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</li>
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</ul>
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</nav>
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@ -1312,6 +1066,8 @@
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|||
<span class="w"> </span>evaluation.eval_max_steps<span class="o">=</span><span class="m">2000</span>
|
||||
</code></pre></div>
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||||
<p>This script scans the <code>checkpoints/</code> directory of the specified run and evaluates every <code>.flax</code> file it finds using the model's training morphology.</p>
|
||||
<hr />
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||||
<p>For a step-by-step walkthrough on using these evaluation phases to reproduce our project results, see the <strong><a href="../reproduction/">Results & Reproduction Guide</a></strong>.</p>
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||||
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|||
1220
api/reproduction/index.html
Normal file
1220
api/reproduction/index.html
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load diff
|
|
@ -12,7 +12,7 @@
|
|||
<link rel="prev" href="../evaluation/">
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<link rel="next" href="../tracking/">
|
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<link rel="next" href="../analysis/">
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@ -23,7 +23,7 @@
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||||
<title>Simulation & Evaluation - Brittle Star Project</title>
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||||
<title>Interactive Simulation & Visualization - Brittle Star Project</title>
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@ -66,7 +66,7 @@
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|||
<div data-md-component="skip">
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||||
<a href="#simulation-evaluation" class="md-skip">
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||||
<a href="#interactive-simulation-visualization" class="md-skip">
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Skip to content
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||||
</a>
|
||||
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||||
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|
@ -102,7 +102,7 @@
|
|||
<div class="md-header__topic" data-md-component="header-topic">
|
||||
<span class="md-ellipsis">
|
||||
|
||||
Simulation & Evaluation
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||||
Interactive Simulation & Visualization
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</span>
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</div>
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@ -205,7 +205,7 @@
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<span class="md-ellipsis">
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||||
Documentation
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Home
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@ -224,15 +224,62 @@
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
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||||
<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_2" >
|
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<label class="md-nav__link" for="__nav_2" id="__nav_2_label" tabindex="0">
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<span class="md-ellipsis">
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Design & Architecture
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</span>
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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</label>
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||||
<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_2_label" aria-expanded="false">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_2">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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|
||||
Design & Architecture
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</label>
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<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../CONTRIBUTING/" class="md-nav__link">
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||||
<a href="../../design/actor-critic/" class="md-nav__link">
|
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<span class="md-ellipsis">
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Contribution Guidelines
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Actor-Critic Architecture
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@ -244,22 +291,23 @@
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../DEVELOPMENT/" class="md-nav__link">
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||||
<a href="../../design/communication/" class="md-nav__link">
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||||
<span class="md-ellipsis">
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||||
Development Guide
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Communication Scheme
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@ -271,22 +319,23 @@
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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||||
<a href="../../HPC/" class="md-nav__link">
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||||
<a href="../../design/controllers/" class="md-nav__link">
|
||||
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<span class="md-ellipsis">
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||||
HPC Guide
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Modularity & Topology
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@ -298,6 +347,98 @@
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../design/input_action_spaces/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Input & Action Spaces
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../design/learning_algorithm/" class="md-nav__link">
|
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<span class="md-ellipsis">
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||||
Reinforcement Learning Algorithm
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../design/reward_function/" class="md-nav__link">
|
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<span class="md-ellipsis">
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Reward Function & Observation Space
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</span>
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</a>
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</li>
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</ul>
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</nav>
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</li>
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@ -316,17 +457,17 @@
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<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_5" checked>
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<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_3" checked>
|
||||
|
||||
|
||||
<label class="md-nav__link" for="__nav_5" id="__nav_5_label" tabindex="0">
|
||||
<label class="md-nav__link" for="__nav_3" id="__nav_3_label" tabindex="0">
|
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|
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|
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||||
<span class="md-ellipsis">
|
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|
||||
Api
|
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API Reference
|
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|
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|
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|
@ -337,12 +478,12 @@
|
|||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
</label>
|
||||
|
||||
<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_5_label" aria-expanded="true">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_5">
|
||||
<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_3_label" aria-expanded="true">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_3">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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Api
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API Reference
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</label>
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@ -355,14 +496,14 @@
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../analysis/" class="md-nav__link">
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<a href="../environment/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Analysis & Plotting Tools
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Brittle Star Environment
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@ -383,14 +524,42 @@
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<li class="md-nav__item">
|
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<a href="../environment/" class="md-nav__link">
|
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<a href="../training/" class="md-nav__link">
|
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<span class="md-ellipsis">
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Brittle star environment
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Training Models
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../tracking/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Tracking & Monitoring
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@ -418,7 +587,7 @@
|
|||
<span class="md-ellipsis">
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||||
Checkpoint & Model Evaluation
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||||
Checkpoint & Model Evaluation
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@ -455,7 +624,7 @@
|
|||
<span class="md-ellipsis">
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||||
Simulation & Evaluation
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Interactive Simulation & Visualization
|
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@ -473,7 +642,7 @@
|
|||
<span class="md-ellipsis">
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||||
Simulation & Evaluation
|
||||
Interactive Simulation & Visualization
|
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@ -558,14 +727,14 @@
|
|||
|
||||
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<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../tracking/" class="md-nav__link">
|
||||
<a href="../analysis/" class="md-nav__link">
|
||||
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||||
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<span class="md-ellipsis">
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||||
Tracking & Monitoring
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Analysis & Plotting Tools
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@ -586,14 +755,14 @@
|
|||
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<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../training/" class="md-nav__link">
|
||||
<a href="../reproduction/" class="md-nav__link">
|
||||
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<span class="md-ellipsis">
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|
||||
Training Models
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Results & Reproduction
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@ -620,62 +789,15 @@
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
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||||
<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_6" >
|
||||
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|
||||
<label class="md-nav__link" for="__nav_6" id="__nav_6_label" tabindex="0">
|
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||||
<span class="md-ellipsis">
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Design
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</span>
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
</label>
|
||||
|
||||
<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_6_label" aria-expanded="false">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_6">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
|
||||
|
||||
Design
|
||||
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|
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</label>
|
||||
<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
|
||||
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||||
|
||||
<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../../design/actor-critic/" class="md-nav__link">
|
||||
<a href="../../HPC/" class="md-nav__link">
|
||||
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||||
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||||
|
||||
<span class="md-ellipsis">
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||||
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|
||||
Actor-Critic Architecture
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HPC Guide
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@ -687,23 +809,22 @@
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</li>
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||||
<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../../design/communication/" class="md-nav__link">
|
||||
<a href="../../CONTRIBUTING/" class="md-nav__link">
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
<span class="md-ellipsis">
|
||||
|
||||
|
||||
Communication scheme (Message Passing)
|
||||
Contribution Guidelines
|
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||||
|
||||
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||||
|
|
@ -715,23 +836,22 @@
|
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</li>
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||||
<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../../design/controllers/" class="md-nav__link">
|
||||
<a href="../../DEVELOPMENT/" class="md-nav__link">
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
<span class="md-ellipsis">
|
||||
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||||
Levels of modularity and topology
|
||||
Development Guide
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@ -743,372 +863,6 @@
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</li>
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||||
<li class="md-nav__item">
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||||
<a href="../../design/input_action_spaces/" class="md-nav__link">
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
<span class="md-ellipsis">
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||||
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||||
Input (state) and output (action) spaces
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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||||
<a href="../../design/learning_algorithm/" class="md-nav__link">
|
||||
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||||
<span class="md-ellipsis">
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||||
Reinforcement Learning Algorithm
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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||||
<a href="../../design/reward_function/" class="md-nav__link">
|
||||
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||||
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||||
<span class="md-ellipsis">
|
||||
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Reward function and observation space
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</span>
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</a>
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</li>
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</ul>
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</nav>
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</li>
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||||
<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
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||||
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|
||||
<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_7" >
|
||||
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||||
<label class="md-nav__link" for="__nav_7" id="__nav_7_label" tabindex="0">
|
||||
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||||
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||||
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||||
<span class="md-ellipsis">
|
||||
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||||
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||||
Scripts
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</span>
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||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
</label>
|
||||
|
||||
<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_7_label" aria-expanded="false">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_7">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
|
||||
|
||||
Scripts
|
||||
|
||||
|
||||
</label>
|
||||
<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
|
||||
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||||
<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
|
||||
|
||||
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||||
<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_7_1" >
|
||||
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||||
|
||||
<label class="md-nav__link" for="__nav_7_1" id="__nav_7_1_label" tabindex="0">
|
||||
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||||
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||||
|
||||
<span class="md-ellipsis">
|
||||
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||||
|
||||
Analysis
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||||
</span>
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||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
</label>
|
||||
|
||||
<nav class="md-nav" data-md-level="2" aria-labelledby="__nav_7_1_label" aria-expanded="false">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_7_1">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
|
||||
|
||||
Analysis
|
||||
|
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</label>
|
||||
<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
|
||||
|
||||
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||||
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||||
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||||
|
||||
<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../../scripts/analysis/" class="md-nav__link">
|
||||
|
||||
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||||
<span class="md-ellipsis">
|
||||
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||||
Experiment Analysis Tools
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</span>
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</a>
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</li>
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</ul>
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</nav>
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</li>
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</ul>
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</nav>
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</li>
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||||
<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
|
||||
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||||
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||||
<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_8" >
|
||||
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||||
|
||||
<label class="md-nav__link" for="__nav_8" id="__nav_8_label" tabindex="0">
|
||||
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||||
<span class="md-ellipsis">
|
||||
|
||||
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||||
Src
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</span>
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||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
</label>
|
||||
|
||||
<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_8_label" aria-expanded="false">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_8">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
|
||||
|
||||
Src
|
||||
|
||||
|
||||
</label>
|
||||
<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
|
||||
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|
||||
<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
|
||||
|
||||
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|
||||
<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_8_1" >
|
||||
|
||||
|
||||
<label class="md-nav__link" for="__nav_8_1" id="__nav_8_1_label" tabindex="0">
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
<span class="md-ellipsis">
|
||||
|
||||
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Experiment logger
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|
||||
</span>
|
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||||
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||||
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
</label>
|
||||
|
||||
<nav class="md-nav" data-md-level="2" aria-labelledby="__nav_8_1_label" aria-expanded="false">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_8_1">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
|
||||
|
||||
Experiment logger
|
||||
|
||||
|
||||
</label>
|
||||
<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
|
||||
|
||||
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||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../../src/experiment_logger/" class="md-nav__link">
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
<span class="md-ellipsis">
|
||||
|
||||
|
||||
Experiment Logger
|
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||||
</span>
|
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</a>
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</li>
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</ul>
|
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</nav>
|
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||||
</li>
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||||
</ul>
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</nav>
|
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|
||||
</li>
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|
||||
|
||||
|
||||
</ul>
|
||||
</nav>
|
||||
|
|
@ -1197,8 +951,8 @@
|
|||
|
||||
|
||||
|
||||
<h1 id="simulation-evaluation">Simulation & Evaluation</h1>
|
||||
<p>The simulation pipeline allows you to visualize trained models and evaluate their performance under various conditions.</p>
|
||||
<h1 id="interactive-simulation-visualization">Interactive Simulation & Visualization</h1>
|
||||
<p>The simulation pipeline allows you to visualize trained models and observe their behavior under various conditions.</p>
|
||||
<h2 id="overview">Overview</h2>
|
||||
<p>The simulation pipeline is metadata-driven. Training-specific configurations (morphology, arena, environment, etc.) are automatically loaded from the <code>_metadata.yaml</code> file associated with the model checkpoint.</p>
|
||||
<h2 id="basic-simulation">Basic Simulation</h2>
|
||||
|
|
@ -1220,7 +974,7 @@
|
|||
</code></pre></div>
|
||||
<p>Videos and evaluation metadata are stored in timestamped folders alongside the model:
|
||||
<code>runs/your_run/final_model_evaluations/eval_<timestamp>/simulation.mp4</code></p>
|
||||
<p>For batch evaluation and cross-model comparison, see the <strong><a href="../evaluation/">Evaluation Guide</a></strong>.</p>
|
||||
<p>For batch evaluation, checkpoint analysis, and cross-model architecture comparisons, see the <strong><a href="../evaluation/">Checkpoint & Model Evaluation Guide</a></strong>.</p>
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
File diff suppressed because it is too large
Load diff
|
|
@ -9,10 +9,10 @@
|
|||
|
||||
|
||||
|
||||
<link rel="prev" href="../tracking/">
|
||||
<link rel="prev" href="../environment/">
|
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|
||||
<link rel="next" href="../../design/actor-critic/">
|
||||
<link rel="next" href="../tracking/">
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -205,7 +205,7 @@
|
|||
<span class="md-ellipsis">
|
||||
|
||||
|
||||
Documentation
|
||||
Home
|
||||
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||||
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@ -224,15 +224,62 @@
|
|||
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||||
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||||
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||||
|
||||
|
||||
<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_2" >
|
||||
|
||||
|
||||
<label class="md-nav__link" for="__nav_2" id="__nav_2_label" tabindex="0">
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
<span class="md-ellipsis">
|
||||
|
||||
|
||||
Design & Architecture
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
</span>
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||||
|
||||
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
</label>
|
||||
|
||||
<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_2_label" aria-expanded="false">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_2">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
|
||||
|
||||
Design & Architecture
|
||||
|
||||
|
||||
</label>
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<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../CONTRIBUTING/" class="md-nav__link">
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<a href="../../design/actor-critic/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Contribution Guidelines
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Actor-Critic Architecture
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@ -244,22 +291,23 @@
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../DEVELOPMENT/" class="md-nav__link">
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<a href="../../design/communication/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Development Guide
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Communication Scheme
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@ -271,22 +319,23 @@
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../HPC/" class="md-nav__link">
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<a href="../../design/controllers/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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HPC Guide
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Modularity & Topology
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@ -298,6 +347,98 @@
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../design/input_action_spaces/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Input & Action Spaces
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../design/learning_algorithm/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Reinforcement Learning Algorithm
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</span>
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</a>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../design/reward_function/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Reward Function & Observation Space
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</span>
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</a>
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</li>
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</ul>
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</nav>
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</li>
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@ -316,17 +457,17 @@
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<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_5" checked>
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<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_3" checked>
|
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<label class="md-nav__link" for="__nav_5" id="__nav_5_label" tabindex="0">
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<label class="md-nav__link" for="__nav_3" id="__nav_3_label" tabindex="0">
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<span class="md-ellipsis">
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Api
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API Reference
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@ -337,12 +478,12 @@
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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</label>
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<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_5_label" aria-expanded="true">
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<label class="md-nav__title" for="__nav_5">
|
||||
<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_3_label" aria-expanded="true">
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||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_3">
|
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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Api
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API Reference
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</label>
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@ -354,34 +495,6 @@
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../analysis/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Analysis & Plotting Tools
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../environment/" class="md-nav__link">
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@ -390,91 +503,7 @@
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<span class="md-ellipsis">
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Brittle star environment
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../evaluation/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Checkpoint & Model Evaluation
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../simulation/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Simulation & Evaluation
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../tracking/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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||||
Tracking & Monitoring
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Brittle Star Environment
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@ -641,60 +670,6 @@
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</ul>
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</nav>
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</li>
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
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||||
<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_6" >
|
||||
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<label class="md-nav__link" for="__nav_6" id="__nav_6_label" tabindex="0">
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<span class="md-ellipsis">
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Design
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</span>
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
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</label>
|
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|
||||
<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_6_label" aria-expanded="false">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_6">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
|
||||
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||||
Design
|
||||
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</label>
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<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
|
||||
|
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|
@ -702,14 +677,14 @@
|
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<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../../design/actor-critic/" class="md-nav__link">
|
||||
<a href="../tracking/" class="md-nav__link">
|
||||
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||||
<span class="md-ellipsis">
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||||
Actor-Critic Architecture
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Tracking & Monitoring
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|
@ -730,14 +705,14 @@
|
|||
|
||||
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||||
<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../../design/communication/" class="md-nav__link">
|
||||
<a href="../evaluation/" class="md-nav__link">
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
<span class="md-ellipsis">
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||||
Communication scheme (Message Passing)
|
||||
Checkpoint & Model Evaluation
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|
@ -758,14 +733,14 @@
|
|||
|
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|
||||
<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../../design/controllers/" class="md-nav__link">
|
||||
<a href="../simulation/" class="md-nav__link">
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
<span class="md-ellipsis">
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||||
Levels of modularity and topology
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Interactive Simulation & Visualization
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|
@ -786,14 +761,14 @@
|
|||
|
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||||
<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../../design/input_action_spaces/" class="md-nav__link">
|
||||
<a href="../analysis/" class="md-nav__link">
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
<span class="md-ellipsis">
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Input (state) and output (action) spaces
|
||||
Analysis & Plotting Tools
|
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||||
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|
@ -814,42 +789,14 @@
|
|||
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||||
<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../../design/learning_algorithm/" class="md-nav__link">
|
||||
<a href="../reproduction/" class="md-nav__link">
|
||||
|
||||
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||||
<span class="md-ellipsis">
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Reinforcement Learning Algorithm
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../../design/reward_function/" class="md-nav__link">
|
||||
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||||
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||||
|
||||
<span class="md-ellipsis">
|
||||
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||||
Reward function and observation space
|
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Results & Reproduction
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@ -876,109 +823,15 @@
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
|
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||||
<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_7" >
|
||||
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<label class="md-nav__link" for="__nav_7" id="__nav_7_label" tabindex="0">
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<span class="md-ellipsis">
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Scripts
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</span>
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||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
</label>
|
||||
|
||||
<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_7_label" aria-expanded="false">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_7">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
|
||||
|
||||
Scripts
|
||||
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</label>
|
||||
<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
|
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||||
<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_7_1" >
|
||||
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||||
<label class="md-nav__link" for="__nav_7_1" id="__nav_7_1_label" tabindex="0">
|
||||
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||||
<span class="md-ellipsis">
|
||||
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||||
Analysis
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||||
</span>
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||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
</label>
|
||||
|
||||
<nav class="md-nav" data-md-level="2" aria-labelledby="__nav_7_1_label" aria-expanded="false">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_7_1">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
|
||||
|
||||
Analysis
|
||||
|
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</label>
|
||||
<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
|
||||
|
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|
||||
<li class="md-nav__item">
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||||
<a href="../../scripts/analysis/" class="md-nav__link">
|
||||
<a href="../../HPC/" class="md-nav__link">
|
||||
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||||
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||||
<span class="md-ellipsis">
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||||
Experiment Analysis Tools
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HPC Guide
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@ -990,22 +843,6 @@
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</li>
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</ul>
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</nav>
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</li>
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</ul>
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</nav>
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</li>
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@ -1013,109 +850,15 @@
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
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||||
<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_8" >
|
||||
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||||
<label class="md-nav__link" for="__nav_8" id="__nav_8_label" tabindex="0">
|
||||
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||||
<span class="md-ellipsis">
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Src
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||||
</span>
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
</label>
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||||
|
||||
<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_8_label" aria-expanded="false">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_8">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
|
||||
|
||||
Src
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||||
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</label>
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<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
|
||||
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|
||||
<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_8_1" >
|
||||
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||||
<label class="md-nav__link" for="__nav_8_1" id="__nav_8_1_label" tabindex="0">
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
<span class="md-ellipsis">
|
||||
|
||||
|
||||
Experiment logger
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||||
</span>
|
||||
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|
||||
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
</label>
|
||||
|
||||
<nav class="md-nav" data-md-level="2" aria-labelledby="__nav_8_1_label" aria-expanded="false">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_8_1">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
|
||||
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||||
Experiment logger
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</label>
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<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
|
||||
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||||
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||||
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||||
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||||
<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../../src/experiment_logger/" class="md-nav__link">
|
||||
<a href="../../CONTRIBUTING/" class="md-nav__link">
|
||||
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||||
|
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||||
<span class="md-ellipsis">
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||||
Experiment Logger
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Contribution Guidelines
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@ -1127,19 +870,30 @@
|
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</li>
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</ul>
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</nav>
|
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</li>
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||||
<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../../DEVELOPMENT/" class="md-nav__link">
|
||||
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||||
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||||
<span class="md-ellipsis">
|
||||
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||||
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||||
Development Guide
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</ul>
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</nav>
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</span>
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</a>
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</li>
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@ -1269,6 +1023,7 @@
|
|||
<p>This guide covers how to configure and run training experiments for the Brittle Star project using Hydra-based configurations.</p>
|
||||
<h2 id="configuration">Configuration</h2>
|
||||
<p>The project uses a modular configuration system powered by <a href="https://hydra.cc/">Hydra</a>. Instead of passing many command-line flags, you select and override configuration groups.</p>
|
||||
<p>For a detailed guide on the structure, validation, and usage of our Hydra configuration files, see the <strong><a href="../../configs/">Brittle Star Configuration System Guide</a></strong>.</p>
|
||||
<h3 id="creating-a-custom-experiment">Creating a Custom Experiment</h3>
|
||||
<ol>
|
||||
<li>
|
||||
|
|
@ -1301,31 +1056,9 @@
|
|||
<div class="highlight"><pre><span></span><code>uv<span class="w"> </span>run<span class="w"> </span>python<span class="w"> </span>scripts/train.py<span class="w"> </span>evaluation.evaluate_checkpoints<span class="o">=</span><span class="nb">true</span>
|
||||
</code></pre></div>
|
||||
<h2 id="reproducing-experiments">Reproducing Experiments</h2>
|
||||
<p>To ensure scientific validity and allow other researchers to reproduce your training runs, follow these steps:</p>
|
||||
<ol>
|
||||
<li>
|
||||
<p><strong>Lock Environment Dependencies</strong>:
|
||||
Always use the exact environment lockfile when running experiments. Run:
|
||||
<div class="highlight"><pre><span></span><code>uv<span class="w"> </span>sync<span class="w"> </span>--frozen
|
||||
</code></pre></div>
|
||||
This guarantees that the same package versions (including JAX, Flax, and MuJoCo) are used.</p>
|
||||
</li>
|
||||
<li>
|
||||
<p><strong>Save and Locate Configuration Metadata</strong>:
|
||||
Every time you start a training run, the configuration is fully resolved by Hydra and saved as a metadata YAML file:</p>
|
||||
</li>
|
||||
<li>For checkpointed steps: <code>runs/<run_dir>/checkpoints/<prefix>_step_<step>_metadata.yaml</code></li>
|
||||
<li>For the final model: <code>runs/<run_dir>/final_model_metadata.yaml</code></li>
|
||||
</ol>
|
||||
<p>This metadata file contains every active hyperparameter (e.g., learning rate, morphology configuration, PPO parameters, etc.) for that specific run.</p>
|
||||
<ol>
|
||||
<li><strong>Re-Run with Pinning</strong>:
|
||||
To reproduce a run, execute the training script with the configuration parameters specified in the metadata file, making sure to reuse the same seed:
|
||||
<div class="highlight"><pre><span></span><code>uv<span class="w"> </span>run<span class="w"> </span>python<span class="w"> </span>scripts/train.py<span class="w"> </span><span class="nv">experiment</span><span class="o">=</span>my_experiment<span class="w"> </span>ppo.learning_rate<span class="o">=</span><span class="m">0</span>.001<span class="w"> </span>experiment.seed<span class="o">=</span><span class="m">42</span>
|
||||
</code></pre></div></li>
|
||||
</ol>
|
||||
<p>For detailed steps on how to reproduce training runs, locate run configuration metadata, or reproduce our experiments using Weights & Biases (WandB), see the <strong><a href="../reproduction/">Results & Reproduction Guide</a></strong>.</p>
|
||||
<hr />
|
||||
<p>For more details on evaluation metrics and comparison tools, see <a href="../evaluation/">Evaluation</a>.</p>
|
||||
<p>For more details on evaluation metrics and comparison tools, see <a href="../evaluation/">Checkpoint & Model Evaluation</a>.</p>
|
||||
<p>For more details on tracking your experiments, see <a href="../tracking/">Tracking & Monitoring</a>.</p>
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
22
configs/architecture/centralized.yaml
Normal file
22
configs/architecture/centralized.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,22 @@
|
|||
# Centralized Actor-Critic Architecture
|
||||
# Baseline configuration with a single global sensor and motor.
|
||||
|
||||
# Default values are defined in CentralizedConfig dataclass.
|
||||
# Use this configuration for standard PPO experiments.
|
||||
|
||||
name: "centralized"
|
||||
sensor:
|
||||
hidden_dims: [300, 300, 300]
|
||||
activation: "tanh"
|
||||
|
||||
motor:
|
||||
hidden_dims: []
|
||||
activation: "tanh"
|
||||
|
||||
feature_extractor:
|
||||
hidden_dims: [300, 300, 300]
|
||||
activation: "tanh"
|
||||
|
||||
critic:
|
||||
hidden_dims: []
|
||||
activation: "tanh"
|
||||
32
configs/architecture/decentralized.yaml
Normal file
32
configs/architecture/decentralized.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,32 @@
|
|||
# Decentralized Actor Architecture (NerveNet-MLP variant)
|
||||
# Multi-agent/distributed configuration using local sensors, propagators, and motors.
|
||||
|
||||
# Default values are defined in DecentralizedConfig dataclass.
|
||||
# Use this configuration for decentralized execution experiments.
|
||||
|
||||
name: "decentralized"
|
||||
sensor:
|
||||
hidden_dims: [300, 300, 300]
|
||||
activation: "tanh"
|
||||
|
||||
propagator:
|
||||
hidden_dims: [300, 300, 300]
|
||||
activation: "tanh"
|
||||
|
||||
motor:
|
||||
hidden_dims: []
|
||||
activation: "tanh"
|
||||
|
||||
feature_extractor:
|
||||
hidden_dims: [300, 300, 300]
|
||||
activation: "tanh"
|
||||
|
||||
critic:
|
||||
hidden_dims: []
|
||||
activation: "tanh"
|
||||
|
||||
# Synchronous message-passing rounds per control step
|
||||
message_passing_steps: 4
|
||||
|
||||
# Connectivity topology (e.g., ring, fully_connected)
|
||||
topology_type: "fully_connected"
|
||||
8
configs/arena/default.yaml
Normal file
8
configs/arena/default.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,8 @@
|
|||
# Default Arena Configuration
|
||||
# Base aquarium environment settings.
|
||||
|
||||
size: [10.0, 5.0]
|
||||
sand_ground_color: true
|
||||
attach_target: true
|
||||
wall_height: 1.5
|
||||
wall_thickness: 0.1
|
||||
71
configs/centralized-final.yaml
Normal file
71
configs/centralized-final.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,71 @@
|
|||
# Custom Main Configuration
|
||||
#
|
||||
# Use with:
|
||||
# uv run python scripts/train.py --config-name main_config_custom
|
||||
#
|
||||
# This keeps the project defaults intact while giving you a single custom
|
||||
# training entrypoint you can edit freely.
|
||||
|
||||
defaults:
|
||||
- brittle_star_config
|
||||
- experiment: base
|
||||
- logging: default
|
||||
- evaluation: default
|
||||
- ppo: default
|
||||
- architecture: centralized
|
||||
- morphology: 5_arms_full
|
||||
- arena: default
|
||||
- environment: directed_locomotion
|
||||
- simulation: default
|
||||
- _self_
|
||||
|
||||
morphology:
|
||||
morph_mode: CENTRALIZED
|
||||
|
||||
experiment:
|
||||
exp_name: "final-models/centralized/"
|
||||
seed: 42
|
||||
torch_deterministic: true
|
||||
cuda: true
|
||||
|
||||
logging:
|
||||
track: true
|
||||
save_model: true
|
||||
save_checkpoints: true
|
||||
upload_final_model: true
|
||||
upload_checkpoints: true
|
||||
checkpoint_frequency: 20
|
||||
wandb_project_name: "final-models"
|
||||
|
||||
evaluation:
|
||||
evaluate_checkpoints: true
|
||||
eval_max_steps: 2000
|
||||
eval_seed: 0
|
||||
|
||||
ppo:
|
||||
learning_rate: 0.0001
|
||||
total_timesteps: 16384000
|
||||
num_envs: 128
|
||||
num_steps: 64
|
||||
anneal_lr: true
|
||||
gamma: 0.99
|
||||
gae_lambda: 0.95
|
||||
num_minibatches: 32
|
||||
update_epochs: 4
|
||||
norm_adv: true
|
||||
clip_coef: 0.2
|
||||
clip_vloss: true
|
||||
ent_coef: 0.001
|
||||
vf_coef: 1.0
|
||||
max_grad_norm: 0.5
|
||||
target_kl: 0.02
|
||||
|
||||
environment:
|
||||
simulation_time: 100000.0
|
||||
target_distance: 3.0
|
||||
|
||||
hydra:
|
||||
job:
|
||||
chdir: true
|
||||
run:
|
||||
dir: ${experiment.base_run_dir}/${experiment.exp_name}/${now:%Y-%m-%d}/${now:%H-%M-%S}
|
||||
2
configs/environment/dir_loc_further.yaml
Normal file
2
configs/environment/dir_loc_further.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,2 @@
|
|||
simulation_time: 50000.0
|
||||
target_distance: 3.0
|
||||
12
configs/environment/directed_locomotion.yaml
Normal file
12
configs/environment/directed_locomotion.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,12 @@
|
|||
# Directed Locomotion Environment
|
||||
# Baseline task setting.
|
||||
|
||||
task: DIRECTED_LOCOMOTION
|
||||
simulation_time: 100000.0
|
||||
num_physics_steps_per_control_step: 10
|
||||
time_scale: 2
|
||||
camera_ids: [0, 1]
|
||||
render_size: [480, 640]
|
||||
joint_randomization_noise_scale: 0.0
|
||||
target_distance: 3.0
|
||||
light_perlin_noise_scale: 0
|
||||
12
configs/environment/light_escape.yaml
Normal file
12
configs/environment/light_escape.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,12 @@
|
|||
# Light Escape Environment
|
||||
# Advanced task requiring movement away from light source.
|
||||
|
||||
task: LIGHT_ESCAPE
|
||||
simulation_time: 100000.0
|
||||
num_physics_steps_per_control_step: 10
|
||||
time_scale: 2
|
||||
camera_ids: [0, 1]
|
||||
render_size: [480, 640]
|
||||
joint_randomization_noise_scale: 0.0
|
||||
target_distance: 3.0
|
||||
light_perlin_noise_scale: 200 # Must be integer factor of 200
|
||||
8
configs/evaluation/default.yaml
Normal file
8
configs/evaluation/default.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,8 @@
|
|||
# Default Evaluation Configuration
|
||||
# Settings used for checkpoint evaluation during training.
|
||||
|
||||
evaluate_checkpoints: false
|
||||
# Max number of control steps during evaluation rollout.
|
||||
eval_max_steps: 2000
|
||||
# Seed for deterministic evaluation reset.
|
||||
eval_seed: 0
|
||||
23
configs/evaluation/poster.yaml
Normal file
23
configs/evaluation/poster.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,23 @@
|
|||
# @package evaluation
|
||||
# Configuration for the models used in the poster comparison.
|
||||
|
||||
# Standard evaluation settings
|
||||
evaluate_checkpoints: false
|
||||
eval_max_steps: 5000
|
||||
eval_seed: 0
|
||||
|
||||
# Cross-model comparison settings
|
||||
# We use 10 episodes to get a more robust average for the final poster results.
|
||||
comparison_base_seed: 0
|
||||
comparison_num_episodes: 2
|
||||
comparison_output_csv: "runs/evaluation/comparison.csv"
|
||||
|
||||
# Paths to the .cleanrl_model files to be compared (relative to workspace root).
|
||||
comparison_models:
|
||||
- "runs/input-space-2-arms/2026-05-02/08-14-58/final_model.flax"
|
||||
|
||||
# Path to the morphologies to evaluate against.
|
||||
comparison_morphologies:
|
||||
- "configs/morphology/5_arms_full.yaml"
|
||||
- "configs/morphology/3_arms.yaml"
|
||||
- "configs/morphology/2_arms.yaml"
|
||||
7
configs/experiment/base.yaml
Normal file
7
configs/experiment/base.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,7 @@
|
|||
# Base Experiment Configuration
|
||||
# Default values align with ExperimentConfig dataclass.
|
||||
|
||||
exp_name: "brittle_star_ppo"
|
||||
seed: 1
|
||||
torch_deterministic: true
|
||||
cuda: true
|
||||
7
configs/experiment/dev_test.yaml
Normal file
7
configs/experiment/dev_test.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,7 @@
|
|||
# Testing Experiment Configuration
|
||||
# Quick experiment for local development/testing.
|
||||
|
||||
exp_name: "dev_test_brittle_star"
|
||||
seed: 42
|
||||
torch_deterministic: true
|
||||
cuda: true
|
||||
7
configs/experiment/hpc_smoke_test.yaml
Normal file
7
configs/experiment/hpc_smoke_test.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,7 @@
|
|||
# HPC Smoke Test Configuration
|
||||
# Uses minimal settings but simulates HPC environment.
|
||||
|
||||
exp_name: "hpc_smoke_test"
|
||||
seed: 123
|
||||
torch_deterministic: true
|
||||
cuda: true
|
||||
6
configs/experiment/long_2arm.yaml
Normal file
6
configs/experiment/long_2arm.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,6 @@
|
|||
# Testing chicken dinner 4 but further distance.
|
||||
|
||||
exp_name: "long2arm"
|
||||
seed: 123
|
||||
torch_deterministic: true
|
||||
cuda: true
|
||||
74
configs/fully-connected-final.yaml
Normal file
74
configs/fully-connected-final.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,74 @@
|
|||
# Custom Main Configuration
|
||||
#
|
||||
# Use with:
|
||||
# uv run python scripts/train.py --config-name main_config_custom
|
||||
#
|
||||
# This keeps the project defaults intact while giving you a single custom
|
||||
# training entrypoint you can edit freely.
|
||||
|
||||
defaults:
|
||||
- brittle_star_config
|
||||
- experiment: base
|
||||
- logging: default
|
||||
- evaluation: default
|
||||
- ppo: default
|
||||
- architecture: decentralized
|
||||
- morphology: 5_arms_full
|
||||
- arena: default
|
||||
- environment: directed_locomotion
|
||||
- simulation: default
|
||||
- _self_
|
||||
|
||||
architecture:
|
||||
topology_type: "fully_connected"
|
||||
|
||||
morphology:
|
||||
morph_mode: FULLY_CONNECTED
|
||||
|
||||
experiment:
|
||||
exp_name: "final-models/fully-connected/"
|
||||
seed: 42
|
||||
torch_deterministic: true
|
||||
cuda: true
|
||||
|
||||
logging:
|
||||
track: true
|
||||
save_model: true
|
||||
save_checkpoints: true
|
||||
upload_final_model: true
|
||||
upload_checkpoints: true
|
||||
checkpoint_frequency: 20
|
||||
wandb_project_name: "final-models"
|
||||
|
||||
evaluation:
|
||||
evaluate_checkpoints: true
|
||||
eval_max_steps: 2000
|
||||
eval_seed: 0
|
||||
|
||||
ppo:
|
||||
learning_rate: 0.0001
|
||||
total_timesteps: 16384000
|
||||
num_envs: 128
|
||||
num_steps: 64
|
||||
anneal_lr: true
|
||||
gamma: 0.99
|
||||
gae_lambda: 0.95
|
||||
num_minibatches: 32
|
||||
update_epochs: 4
|
||||
norm_adv: true
|
||||
clip_coef: 0.2
|
||||
clip_vloss: true
|
||||
ent_coef: 0.001
|
||||
vf_coef: 1.0
|
||||
max_grad_norm: 0.5
|
||||
target_kl: 0.02
|
||||
|
||||
environment:
|
||||
simulation_time: 100000.0
|
||||
target_distance: 3.0
|
||||
|
||||
hydra:
|
||||
job:
|
||||
chdir: true
|
||||
run:
|
||||
dir: ${experiment.base_run_dir}/${experiment.exp_name}/${now:%Y-%m-%d}/${now:%H-%M-%S}
|
||||
1013
configs/index.html
Normal file
1013
configs/index.html
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load diff
13
configs/logging/default.yaml
Normal file
13
configs/logging/default.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,13 @@
|
|||
# Default Logging Configuration
|
||||
# Offline local-only setup (WandB disabled).
|
||||
|
||||
track: false
|
||||
wandb_project_name: "PPO-Modularity"
|
||||
wandb_entity: "SEL3-2026-Groep-4"
|
||||
capture_video: false
|
||||
save_model: true
|
||||
save_checkpoints: true
|
||||
checkpoint_frequency: 100
|
||||
upload_final_model: false
|
||||
upload_checkpoints: false
|
||||
hf_entity: ""
|
||||
9
configs/logging/hpc.yaml
Normal file
9
configs/logging/hpc.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,9 @@
|
|||
track: true
|
||||
wandb_project_name: "hpc-default"
|
||||
wandb_entity: "SEL3-2026-Groep-4"
|
||||
save_model: true
|
||||
save_checkpoints: true
|
||||
upload_final_model: true
|
||||
upload_checkpoints: true
|
||||
checkpoint_frequency: 100
|
||||
hf_entity: ""
|
||||
13
configs/logging/wandb_enabled.yaml
Normal file
13
configs/logging/wandb_enabled.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,13 @@
|
|||
# WandB Enabled Logging Configuration
|
||||
# For production/cloud experiments with weights synced.
|
||||
|
||||
track: true
|
||||
wandb_project_name: "default-project"
|
||||
wandb_entity: "SEL3-2026-Groep-4"
|
||||
capture_video: false
|
||||
save_model: true
|
||||
save_checkpoints: true
|
||||
checkpoint_frequency: 100
|
||||
upload_final_model: true
|
||||
upload_checkpoints: false
|
||||
hf_entity: ""
|
||||
23
configs/main_config.yaml
Normal file
23
configs/main_config.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,23 @@
|
|||
# Brittle Star Project - Main Configuration
|
||||
# This file defines the default composition of the hierarchical configuration.
|
||||
# Sub-configs are loaded from the relative directories.
|
||||
|
||||
defaults:
|
||||
- brittle_star_config
|
||||
- experiment: base
|
||||
- logging: default
|
||||
- evaluation: default
|
||||
- ppo: default
|
||||
- architecture: centralized
|
||||
- morphology: 5_arms_full
|
||||
- arena: default
|
||||
- environment: directed_locomotion
|
||||
- obs_bounds: default
|
||||
- simulation: default
|
||||
- _self_
|
||||
|
||||
hydra:
|
||||
job:
|
||||
chdir: True
|
||||
run:
|
||||
dir: ${experiment.base_run_dir}/${experiment.exp_name}/${now:%Y-%m-%d}/${now:%H-%M-%S}
|
||||
5
configs/morphology/2_arms.yaml
Normal file
5
configs/morphology/2_arms.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,5 @@
|
|||
# 2 Arms Morphology Configuration
|
||||
|
||||
segments_per_arm: [4, 0, 4, 0, 0]
|
||||
use_p_control: true
|
||||
use_torque_control: false
|
||||
6
configs/morphology/2_arms_decentralized.yaml
Normal file
6
configs/morphology/2_arms_decentralized.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,6 @@
|
|||
# 2 Arms Morphology Configuration
|
||||
|
||||
segments_per_arm: [4, 0, 4, 0, 0]
|
||||
use_p_control: true
|
||||
use_torque_control: false
|
||||
morph_mode: FULLY_CONNECTED
|
||||
6
configs/morphology/3_arms.yaml
Normal file
6
configs/morphology/3_arms.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,6 @@
|
|||
# 3 Arms Morphology Configuration
|
||||
# Symmetric amputation (arms 1 and 3 removed).
|
||||
|
||||
segments_per_arm: [4, 0, 4, 0, 4]
|
||||
use_p_control: true
|
||||
use_torque_control: false
|
||||
6
configs/morphology/5_arms_damaged.yaml
Normal file
6
configs/morphology/5_arms_damaged.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,6 @@
|
|||
# 5 Arms Full Morphology Configuration
|
||||
# Baseline 5-arm brittle star.
|
||||
|
||||
segments_per_arm: [4, 4, 0, 4, 4]
|
||||
use_p_control: true
|
||||
use_torque_control: false
|
||||
6
configs/morphology/5_arms_full.yaml
Normal file
6
configs/morphology/5_arms_full.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,6 @@
|
|||
# 5 Arms Full Morphology Configuration
|
||||
# Baseline 5-arm brittle star.
|
||||
|
||||
segments_per_arm: [4, 4, 4, 4, 4]
|
||||
use_p_control: true
|
||||
use_torque_control: false
|
||||
7
configs/morphology/5_arms_full_fullconnected.yaml
Normal file
7
configs/morphology/5_arms_full_fullconnected.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,7 @@
|
|||
# 5 Arms Full Morphology Configuration
|
||||
# Baseline 5-arm brittle star.
|
||||
|
||||
segments_per_arm: [4, 4, 4, 4, 4]
|
||||
use_p_control: true
|
||||
use_torque_control: false
|
||||
morph_mode: FULLY_CONNECTED
|
||||
6
configs/morphology/partial_amputation.yaml
Normal file
6
configs/morphology/partial_amputation.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,6 @@
|
|||
# Partial Amputation Configuration
|
||||
# Random partial amputation for robustness testing.
|
||||
|
||||
segments_per_arm: [4, 2, 4, 4, 4]
|
||||
use_p_control: true
|
||||
use_torque_control: false
|
||||
1
configs/obs_bounds/default.yaml
Normal file
1
configs/obs_bounds/default.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1 @@
|
|||
# Defaults provided by dataclass
|
||||
16
configs/ppo/chickendinnerwinner.yaml
Normal file
16
configs/ppo/chickendinnerwinner.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,16 @@
|
|||
anneal_lr: true
|
||||
clip_coef: 0.2
|
||||
clip_vloss: true
|
||||
ent_coef: 0.001
|
||||
gae_lambda: 0.95
|
||||
gamma: 0.99
|
||||
learning_rate: 0.0001
|
||||
max_grad_norm: 0.5
|
||||
norm_adv: true
|
||||
num_envs: 32
|
||||
num_minibatches: 32
|
||||
num_steps: 64
|
||||
target_kl: 0.02
|
||||
total_timesteps: 12288000
|
||||
update_epochs: 4
|
||||
vf_coef: 1.0
|
||||
16
configs/ppo/debug.yaml
Normal file
16
configs/ppo/debug.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,16 @@
|
|||
learning_rate: 0.0003
|
||||
total_timesteps: 409600
|
||||
num_envs: 32
|
||||
num_steps: 32
|
||||
anneal_lr: true
|
||||
gamma: 0.99
|
||||
gae_lambda: 0.95
|
||||
num_minibatches: 32
|
||||
update_epochs: 4
|
||||
norm_adv: true
|
||||
clip_coef: 0.2
|
||||
clip_vloss: true
|
||||
ent_coef: 0.005
|
||||
vf_coef: 1.0
|
||||
max_grad_norm: 0.5
|
||||
target_kl: null
|
||||
19
configs/ppo/default.yaml
Normal file
19
configs/ppo/default.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,19 @@
|
|||
# Default PPO Configuration
|
||||
# Standard hyperparams from original codebase.
|
||||
|
||||
learning_rate: 0.00025
|
||||
total_timesteps: 10000000
|
||||
num_envs: 100
|
||||
num_steps: 128
|
||||
anneal_lr: true
|
||||
gamma: 0.99
|
||||
gae_lambda: 0.95
|
||||
num_minibatches: 4
|
||||
update_epochs: 4
|
||||
norm_adv: true
|
||||
clip_coef: 0.1
|
||||
clip_vloss: true
|
||||
ent_coef: 0.01
|
||||
vf_coef: 0.5
|
||||
max_grad_norm: 0.5
|
||||
target_kl: null
|
||||
16
configs/ppo/dev_larger_timesteps_larger_rolloutsteps.yaml
Normal file
16
configs/ppo/dev_larger_timesteps_larger_rolloutsteps.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,16 @@
|
|||
learning_rate: 0.0003
|
||||
total_timesteps: 1228800
|
||||
num_envs: 32
|
||||
num_steps: 64
|
||||
anneal_lr: true
|
||||
gamma: 0.99
|
||||
gae_lambda: 0.95
|
||||
num_minibatches: 32
|
||||
update_epochs: 4
|
||||
norm_adv: true
|
||||
clip_coef: 0.2
|
||||
clip_vloss: true
|
||||
ent_coef: 0.005
|
||||
vf_coef: 1.0
|
||||
max_grad_norm: 0.5
|
||||
target_kl: null
|
||||
19
configs/ppo/smoke_test.yaml
Normal file
19
configs/ppo/smoke_test.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,19 @@
|
|||
# Fast PPO Configuration
|
||||
# Lower timestep count for quick iterations/testing.
|
||||
|
||||
learning_rate: 0.0005
|
||||
total_timesteps: 1024
|
||||
num_envs: 32
|
||||
num_steps: 32
|
||||
anneal_lr: true
|
||||
gamma: 0.99
|
||||
gae_lambda: 0.95
|
||||
num_minibatches: 4
|
||||
update_epochs: 4
|
||||
norm_adv: true
|
||||
clip_coef: 0.2
|
||||
clip_vloss: true
|
||||
ent_coef: 0.01
|
||||
vf_coef: 0.5
|
||||
max_grad_norm: 0.5
|
||||
target_kl: null
|
||||
19
configs/ppo/stable.yaml
Normal file
19
configs/ppo/stable.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,19 @@
|
|||
# Stable PPO Configuration
|
||||
# Standard hyperparams with lower LR and larger batch.
|
||||
|
||||
learning_rate: 0.0001
|
||||
total_timesteps: 10000000
|
||||
num_envs: 100
|
||||
num_steps: 256
|
||||
anneal_lr: true
|
||||
gamma: 0.99
|
||||
gae_lambda: 0.95
|
||||
num_minibatches: 8
|
||||
update_epochs: 4
|
||||
norm_adv: true
|
||||
clip_coef: 0.1
|
||||
clip_vloss: true
|
||||
ent_coef: 0.01
|
||||
vf_coef: 0.5
|
||||
max_grad_norm: 0.5
|
||||
target_kl: null
|
||||
74
configs/ring-final.yaml
Normal file
74
configs/ring-final.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,74 @@
|
|||
# Custom Main Configuration
|
||||
#
|
||||
# Use with:
|
||||
# uv run python scripts/train.py --config-name main_config_custom
|
||||
#
|
||||
# This keeps the project defaults intact while giving you a single custom
|
||||
# training entrypoint you can edit freely.
|
||||
|
||||
defaults:
|
||||
- brittle_star_config
|
||||
- experiment: base
|
||||
- logging: default
|
||||
- evaluation: default
|
||||
- ppo: default
|
||||
- architecture: decentralized
|
||||
- morphology: 5_arms_full
|
||||
- arena: default
|
||||
- environment: directed_locomotion
|
||||
- simulation: default
|
||||
- _self_
|
||||
|
||||
architecture:
|
||||
topology_type: "ring"
|
||||
|
||||
morphology:
|
||||
morph_mode: RING
|
||||
|
||||
experiment:
|
||||
exp_name: "final-models/ring/"
|
||||
seed: 42
|
||||
torch_deterministic: true
|
||||
cuda: true
|
||||
|
||||
logging:
|
||||
track: true
|
||||
save_model: true
|
||||
save_checkpoints: true
|
||||
upload_final_model: true
|
||||
upload_checkpoints: true
|
||||
checkpoint_frequency: 20
|
||||
wandb_project_name: "final-models"
|
||||
|
||||
evaluation:
|
||||
evaluate_checkpoints: true
|
||||
eval_max_steps: 2000
|
||||
eval_seed: 0
|
||||
|
||||
ppo:
|
||||
learning_rate: 0.0001
|
||||
total_timesteps: 16384000
|
||||
num_envs: 128
|
||||
num_steps: 64
|
||||
anneal_lr: true
|
||||
gamma: 0.99
|
||||
gae_lambda: 0.95
|
||||
num_minibatches: 32
|
||||
update_epochs: 4
|
||||
norm_adv: true
|
||||
clip_coef: 0.2
|
||||
clip_vloss: true
|
||||
ent_coef: 0.001
|
||||
vf_coef: 1.0
|
||||
max_grad_norm: 0.5
|
||||
target_kl: 0.02
|
||||
|
||||
environment:
|
||||
simulation_time: 100000.0
|
||||
target_distance: 3.0
|
||||
|
||||
hydra:
|
||||
job:
|
||||
chdir: true
|
||||
run:
|
||||
dir: ${experiment.base_run_dir}/${experiment.exp_name}/${now:%Y-%m-%d}/${now:%H-%M-%S}
|
||||
26
configs/simulation/default.yaml
Normal file
26
configs/simulation/default.yaml
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,26 @@
|
|||
# Default Simulation Settings
|
||||
# These values are used by scripts/simulate.py
|
||||
|
||||
# Path to the trained model (optional)
|
||||
model_path: null
|
||||
|
||||
# Script behavior
|
||||
headless: false
|
||||
# In headless mode this is required; in viewer mode null means "infinite".
|
||||
max_steps: null
|
||||
|
||||
# Optional: override morphology for amputation experiments.
|
||||
# Points to a morphology config YAML file (e.g. configs/morphology/3_arms.yaml).
|
||||
# If null, the training morphology from the model's metadata is used.
|
||||
morphology_override: null
|
||||
|
||||
# Video recording (requires [evaluation] extra)
|
||||
record_video: false
|
||||
# When null, video is saved in a per-model evaluation folder alongside the model.
|
||||
video_output_path: null
|
||||
# Camera ID to use for video recording (1 is usually the close-up camera)
|
||||
camera_id: 1
|
||||
|
||||
# Optional override for the metadata YAML file path.
|
||||
# If null, the script looks for `<model_name>_metadata.yaml` alongside the model_path.
|
||||
metadata_path: null
|
||||
|
|
@ -9,7 +9,7 @@
|
|||
|
||||
|
||||
|
||||
<link rel="prev" href="../../api/training/">
|
||||
<link rel="prev" href="../..">
|
||||
|
||||
|
||||
<link rel="next" href="../communication/">
|
||||
|
|
@ -205,7 +205,7 @@
|
|||
<span class="md-ellipsis">
|
||||
|
||||
|
||||
Documentation
|
||||
Home
|
||||
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||||
|
||||
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||||
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|
@ -222,309 +222,6 @@
|
|||
|
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||||
<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../../CONTRIBUTING/" class="md-nav__link">
|
||||
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||||
<span class="md-ellipsis">
|
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Contribution Guidelines
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</span>
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</a>
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</li>
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||||
<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../../DEVELOPMENT/" class="md-nav__link">
|
||||
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||||
<span class="md-ellipsis">
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Development Guide
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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||||
<a href="../../HPC/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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HPC Guide
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
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||||
<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_5" >
|
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||||
<label class="md-nav__link" for="__nav_5" id="__nav_5_label" tabindex="0">
|
||||
|
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||||
<span class="md-ellipsis">
|
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Api
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</span>
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
</label>
|
||||
|
||||
<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_5_label" aria-expanded="false">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_5">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
|
||||
|
||||
Api
|
||||
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</label>
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||||
<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
|
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||||
<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../../api/analysis/" class="md-nav__link">
|
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||||
<span class="md-ellipsis">
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||||
Analysis & Plotting Tools
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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||||
<a href="../../api/environment/" class="md-nav__link">
|
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||||
<span class="md-ellipsis">
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Brittle star environment
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</span>
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</a>
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</li>
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||||
<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../../api/evaluation/" class="md-nav__link">
|
||||
|
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|
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|
||||
<span class="md-ellipsis">
|
||||
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||||
Checkpoint & Model Evaluation
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</span>
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</a>
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</li>
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||||
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||||
|
||||
<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../../api/simulation/" class="md-nav__link">
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
<span class="md-ellipsis">
|
||||
|
||||
|
||||
Simulation & Evaluation
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||||
|
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|
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</span>
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</a>
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</li>
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||||
|
||||
|
||||
|
||||
<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../../api/tracking/" class="md-nav__link">
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
<span class="md-ellipsis">
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|
||||
Tracking & Monitoring
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</span>
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|
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</a>
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</li>
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<span class="md-ellipsis">
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Training Models
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</span>
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</li>
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</ul>
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</nav>
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</li>
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@ -538,17 +235,17 @@
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<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_6" checked>
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<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_2" checked>
|
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<label class="md-nav__link" for="__nav_6" id="__nav_6_label" tabindex="0">
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<label class="md-nav__link" for="__nav_2" id="__nav_2_label" tabindex="0">
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<span class="md-ellipsis">
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Design
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Design & Architecture
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@ -559,12 +256,12 @@
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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</label>
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<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_6_label" aria-expanded="true">
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|
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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||||
Design
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||||
Design & Architecture
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</label>
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@ -670,7 +367,7 @@
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<span class="md-ellipsis">
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Communication scheme (Message Passing)
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||||
Communication Scheme
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@ -698,7 +395,7 @@
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<span class="md-ellipsis">
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Levels of modularity and topology
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Modularity & Topology
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@ -726,7 +423,7 @@
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<span class="md-ellipsis">
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Input (state) and output (action) spaces
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Input & Action Spaces
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@ -782,7 +479,7 @@
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<span class="md-ellipsis">
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Reward function and observation space
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||||
Reward Function & Observation Space
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@ -818,17 +515,17 @@
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<label class="md-nav__link" for="__nav_7" id="__nav_7_label" tabindex="0">
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<label class="md-nav__link" for="__nav_3" id="__nav_3_label" tabindex="0">
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<span class="md-ellipsis">
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Scripts
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API Reference
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@ -839,59 +536,12 @@
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
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</label>
|
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|
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<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_7_label" aria-expanded="false">
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<label class="md-nav__title" for="__nav_3">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
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Scripts
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</label>
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<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
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<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_7_1" >
|
||||
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<label class="md-nav__link" for="__nav_7_1" id="__nav_7_1_label" tabindex="0">
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<span class="md-ellipsis">
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Analysis
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</span>
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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</label>
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<nav class="md-nav" data-md-level="2" aria-labelledby="__nav_7_1_label" aria-expanded="false">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_7_1">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
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||||
Analysis
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API Reference
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</label>
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@ -904,14 +554,14 @@
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<li class="md-nav__item">
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|
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|
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<span class="md-ellipsis">
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Experiment Analysis Tools
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Brittle Star Environment
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@ -925,115 +575,6 @@
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</ul>
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</nav>
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</li>
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</ul>
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</nav>
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</li>
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
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<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_8" >
|
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<label class="md-nav__link" for="__nav_8" id="__nav_8_label" tabindex="0">
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<span class="md-ellipsis">
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Src
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</span>
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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</label>
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||||
<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_8_label" aria-expanded="false">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_8">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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Src
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</label>
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<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
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<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_8_1" >
|
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<label class="md-nav__link" for="__nav_8_1" id="__nav_8_1_label" tabindex="0">
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<span class="md-ellipsis">
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Experiment logger
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</span>
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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</label>
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||||
<nav class="md-nav" data-md-level="2" aria-labelledby="__nav_8_1_label" aria-expanded="false">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_8_1">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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||||
Experiment logger
|
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</label>
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<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
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@ -1041,14 +582,154 @@
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../src/experiment_logger/" class="md-nav__link">
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<a href="../../api/training/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Experiment Logger
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Training Models
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../api/tracking/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Tracking & Monitoring
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</span>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../api/evaluation/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Checkpoint & Model Evaluation
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../api/simulation/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Interactive Simulation & Visualization
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../api/analysis/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Analysis & Plotting Tools
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../api/reproduction/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Results & Reproduction
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@ -1068,11 +749,84 @@
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</ul>
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</nav>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../HPC/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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HPC Guide
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../CONTRIBUTING/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Contribution Guidelines
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../DEVELOPMENT/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Development Guide
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</a>
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@ -23,7 +23,7 @@
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<title>Communication scheme (Message Passing) - Brittle Star Project</title>
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||||
<title>Communication Scheme - Brittle Star Project</title>
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@ -102,7 +102,7 @@
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<div class="md-header__topic" data-md-component="header-topic">
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<span class="md-ellipsis">
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Communication scheme (Message Passing)
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Communication Scheme
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</span>
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</div>
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@ -205,7 +205,7 @@
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<span class="md-ellipsis">
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Documentation
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Home
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@ -222,309 +222,6 @@
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../CONTRIBUTING/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Contribution Guidelines
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../DEVELOPMENT/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Development Guide
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../HPC/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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HPC Guide
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
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<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_5" >
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<label class="md-nav__link" for="__nav_5" id="__nav_5_label" tabindex="0">
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<span class="md-ellipsis">
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Api
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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</label>
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<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_5_label" aria-expanded="false">
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Api
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</label>
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<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../api/analysis/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Analysis & Plotting Tools
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../api/environment/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Brittle star environment
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../api/evaluation/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Checkpoint & Model Evaluation
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../api/simulation/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Simulation & Evaluation
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../api/tracking/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Tracking & Monitoring
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../api/training/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Training Models
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</span>
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</a>
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</li>
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</ul>
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</nav>
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</li>
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@ -538,17 +235,17 @@
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||||
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||||
<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_6" checked>
|
||||
<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_2" checked>
|
||||
|
||||
|
||||
<label class="md-nav__link" for="__nav_6" id="__nav_6_label" tabindex="0">
|
||||
<label class="md-nav__link" for="__nav_2" id="__nav_2_label" tabindex="0">
|
||||
|
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<span class="md-ellipsis">
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||||
Design
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||||
Design & Architecture
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@ -559,12 +256,12 @@
|
|||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
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</label>
|
||||
|
||||
<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_6_label" aria-expanded="true">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_6">
|
||||
<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_2_label" aria-expanded="true">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_2">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
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||||
Design
|
||||
Design & Architecture
|
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</label>
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|
@ -621,7 +318,7 @@
|
|||
<span class="md-ellipsis">
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||||
|
||||
Communication scheme (Message Passing)
|
||||
Communication Scheme
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@ -639,7 +336,7 @@
|
|||
<span class="md-ellipsis">
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||||
Communication scheme (Message Passing)
|
||||
Communication Scheme
|
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@ -709,7 +406,7 @@
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|||
<span class="md-ellipsis">
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||||
Levels of modularity and topology
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||||
Modularity & Topology
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|
@ -737,7 +434,7 @@
|
|||
<span class="md-ellipsis">
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||||
Input (state) and output (action) spaces
|
||||
Input & Action Spaces
|
||||
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|
|
@ -793,7 +490,7 @@
|
|||
<span class="md-ellipsis">
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||||
Reward function and observation space
|
||||
Reward Function & Observation Space
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|
@ -829,17 +526,17 @@
|
|||
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||||
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||||
<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_7" >
|
||||
<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_3" >
|
||||
|
||||
|
||||
<label class="md-nav__link" for="__nav_7" id="__nav_7_label" tabindex="0">
|
||||
<label class="md-nav__link" for="__nav_3" id="__nav_3_label" tabindex="0">
|
||||
|
||||
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<span class="md-ellipsis">
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||||
Scripts
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API Reference
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@ -850,59 +547,12 @@
|
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
</label>
|
||||
|
||||
<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_7_label" aria-expanded="false">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_7">
|
||||
<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_3_label" aria-expanded="false">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_3">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
|
||||
|
||||
Scripts
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</label>
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||||
<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
|
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||||
<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
|
||||
|
||||
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||||
|
||||
<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_7_1" >
|
||||
|
||||
|
||||
<label class="md-nav__link" for="__nav_7_1" id="__nav_7_1_label" tabindex="0">
|
||||
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|
||||
<span class="md-ellipsis">
|
||||
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||||
Analysis
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</span>
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||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
</label>
|
||||
|
||||
<nav class="md-nav" data-md-level="2" aria-labelledby="__nav_7_1_label" aria-expanded="false">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_7_1">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
|
||||
|
||||
Analysis
|
||||
API Reference
|
||||
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||||
|
||||
</label>
|
||||
|
|
@ -915,14 +565,14 @@
|
|||
|
||||
|
||||
<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../../scripts/analysis/" class="md-nav__link">
|
||||
<a href="../../api/environment/" class="md-nav__link">
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
<span class="md-ellipsis">
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||||
Experiment Analysis Tools
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Brittle Star Environment
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@ -936,115 +586,6 @@
|
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</ul>
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</nav>
|
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|
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</li>
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</ul>
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</nav>
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</li>
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||||
<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
|
||||
|
||||
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|
||||
<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_8" >
|
||||
|
||||
|
||||
<label class="md-nav__link" for="__nav_8" id="__nav_8_label" tabindex="0">
|
||||
|
||||
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||||
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||||
<span class="md-ellipsis">
|
||||
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Src
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</span>
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||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
</label>
|
||||
|
||||
<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_8_label" aria-expanded="false">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_8">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
|
||||
|
||||
Src
|
||||
|
||||
|
||||
</label>
|
||||
<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
|
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||||
<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
|
||||
|
||||
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||||
|
||||
<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_8_1" >
|
||||
|
||||
|
||||
<label class="md-nav__link" for="__nav_8_1" id="__nav_8_1_label" tabindex="0">
|
||||
|
||||
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|
||||
<span class="md-ellipsis">
|
||||
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||||
Experiment logger
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||||
</span>
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||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
</label>
|
||||
|
||||
<nav class="md-nav" data-md-level="2" aria-labelledby="__nav_8_1_label" aria-expanded="false">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_8_1">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
|
||||
|
||||
Experiment logger
|
||||
|
||||
|
||||
</label>
|
||||
<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
|
||||
|
||||
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||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -1052,14 +593,154 @@
|
|||
|
||||
|
||||
<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../../src/experiment_logger/" class="md-nav__link">
|
||||
<a href="../../api/training/" class="md-nav__link">
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
<span class="md-ellipsis">
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|
||||
|
||||
Experiment Logger
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Training Models
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</span>
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</a>
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</li>
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||||
<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../../api/tracking/" class="md-nav__link">
|
||||
|
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||||
|
||||
<span class="md-ellipsis">
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||||
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|
||||
Tracking & Monitoring
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</span>
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</a>
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</li>
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||||
<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../../api/evaluation/" class="md-nav__link">
|
||||
|
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||||
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||||
<span class="md-ellipsis">
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||||
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||||
Checkpoint & Model Evaluation
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../../api/simulation/" class="md-nav__link">
|
||||
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||||
<span class="md-ellipsis">
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||||
Interactive Simulation & Visualization
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</span>
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</a>
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</li>
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||||
<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../../api/analysis/" class="md-nav__link">
|
||||
|
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||||
<span class="md-ellipsis">
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||||
Analysis & Plotting Tools
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</span>
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</a>
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</li>
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||||
<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../../api/reproduction/" class="md-nav__link">
|
||||
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||||
<span class="md-ellipsis">
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||||
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||||
Results & Reproduction
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|
@ -1079,11 +760,84 @@
|
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</li>
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</ul>
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</nav>
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||||
<li class="md-nav__item">
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||||
<a href="../../HPC/" class="md-nav__link">
|
||||
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<span class="md-ellipsis">
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HPC Guide
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</span>
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</a>
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</li>
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||||
<li class="md-nav__item">
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||||
<a href="../../CONTRIBUTING/" class="md-nav__link">
|
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||||
<span class="md-ellipsis">
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Contribution Guidelines
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</span>
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</a>
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</li>
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||||
<li class="md-nav__item">
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||||
<a href="../../DEVELOPMENT/" class="md-nav__link">
|
||||
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<span class="md-ellipsis">
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Development Guide
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</span>
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</a>
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</li>
|
||||
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||||
|
||||
|
|
|
|||
File diff suppressed because it is too large
Load diff
|
|
@ -23,7 +23,7 @@
|
|||
|
||||
|
||||
|
||||
<title>Input (state) and output (action) spaces - Brittle Star Project</title>
|
||||
<title>Input & Action Spaces - Brittle Star Project</title>
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -102,7 +102,7 @@
|
|||
<div class="md-header__topic" data-md-component="header-topic">
|
||||
<span class="md-ellipsis">
|
||||
|
||||
Input (state) and output (action) spaces
|
||||
Input & Action Spaces
|
||||
|
||||
</span>
|
||||
</div>
|
||||
|
|
@ -205,7 +205,7 @@
|
|||
<span class="md-ellipsis">
|
||||
|
||||
|
||||
Documentation
|
||||
Home
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -222,309 +222,6 @@
|
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
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<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_5" >
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<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_5_label" aria-expanded="false">
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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Api
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<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
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Analysis & Plotting Tools
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Brittle star environment
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Checkpoint & Model Evaluation
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<a href="../../api/simulation/" class="md-nav__link">
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Simulation & Evaluation
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../api/tracking/" class="md-nav__link">
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Tracking & Monitoring
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<a href="../../api/training/" class="md-nav__link">
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Training Models
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@ -538,17 +235,17 @@
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<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_6" checked>
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<label class="md-nav__link" for="__nav_6" id="__nav_6_label" tabindex="0">
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<span class="md-ellipsis">
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Design
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Design & Architecture
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@ -559,12 +256,12 @@
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_6_label" aria-expanded="true">
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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Design
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Design & Architecture
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</label>
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@ -612,7 +309,7 @@
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<span class="md-ellipsis">
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Communication scheme (Message Passing)
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Communication Scheme
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@ -640,7 +337,7 @@
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<span class="md-ellipsis">
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Levels of modularity and topology
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Modularity & Topology
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@ -677,7 +374,7 @@
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<span class="md-ellipsis">
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Input (state) and output (action) spaces
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Input & Action Spaces
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@ -695,7 +392,7 @@
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<span class="md-ellipsis">
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Input (state) and output (action) spaces
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Input & Action Spaces
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@ -815,7 +512,7 @@
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<span class="md-ellipsis">
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Reward function and observation space
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Reward Function & Observation Space
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@ -851,17 +548,17 @@
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<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_7" >
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|
||||
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<label class="md-nav__link" for="__nav_7" id="__nav_7_label" tabindex="0">
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<span class="md-ellipsis">
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Scripts
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API Reference
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@ -872,59 +569,12 @@
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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</label>
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<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_7_label" aria-expanded="false">
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|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
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||||
Scripts
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</label>
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<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
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<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_7_1" >
|
||||
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<label class="md-nav__link" for="__nav_7_1" id="__nav_7_1_label" tabindex="0">
|
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<span class="md-ellipsis">
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Analysis
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</span>
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
</label>
|
||||
|
||||
<nav class="md-nav" data-md-level="2" aria-labelledby="__nav_7_1_label" aria-expanded="false">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_7_1">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
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||||
Analysis
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API Reference
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</label>
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|
@ -937,14 +587,14 @@
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<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../../scripts/analysis/" class="md-nav__link">
|
||||
<a href="../../api/environment/" class="md-nav__link">
|
||||
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||||
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<span class="md-ellipsis">
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||||
Experiment Analysis Tools
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Brittle Star Environment
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@ -958,115 +608,6 @@
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</ul>
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</nav>
|
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|
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</li>
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</ul>
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</nav>
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</li>
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
|
||||
|
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|
||||
<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_8" >
|
||||
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||||
<label class="md-nav__link" for="__nav_8" id="__nav_8_label" tabindex="0">
|
||||
|
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<span class="md-ellipsis">
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||||
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Src
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</span>
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
</label>
|
||||
|
||||
<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_8_label" aria-expanded="false">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_8">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
|
||||
|
||||
Src
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</label>
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||||
<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
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||||
<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_8_1" >
|
||||
|
||||
|
||||
<label class="md-nav__link" for="__nav_8_1" id="__nav_8_1_label" tabindex="0">
|
||||
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||||
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|
||||
<span class="md-ellipsis">
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||||
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Experiment logger
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</span>
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||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
</label>
|
||||
|
||||
<nav class="md-nav" data-md-level="2" aria-labelledby="__nav_8_1_label" aria-expanded="false">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_8_1">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
|
||||
|
||||
Experiment logger
|
||||
|
||||
|
||||
</label>
|
||||
<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
|
||||
|
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||||
|
|
@ -1074,14 +615,154 @@
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||||
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||||
<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../../src/experiment_logger/" class="md-nav__link">
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||||
<a href="../../api/training/" class="md-nav__link">
|
||||
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||||
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||||
<span class="md-ellipsis">
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Experiment Logger
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Training Models
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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||||
<a href="../../api/tracking/" class="md-nav__link">
|
||||
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||||
<span class="md-ellipsis">
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Tracking & Monitoring
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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||||
<a href="../../api/evaluation/" class="md-nav__link">
|
||||
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||||
<span class="md-ellipsis">
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||||
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Checkpoint & Model Evaluation
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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||||
<a href="../../api/simulation/" class="md-nav__link">
|
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<span class="md-ellipsis">
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Interactive Simulation & Visualization
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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||||
<a href="../../api/analysis/" class="md-nav__link">
|
||||
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||||
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||||
<span class="md-ellipsis">
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||||
Analysis & Plotting Tools
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../api/reproduction/" class="md-nav__link">
|
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Home
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Api
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<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
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Analysis & Plotting Tools
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Brittle star environment
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Checkpoint & Model Evaluation
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Simulation & Evaluation
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../api/tracking/" class="md-nav__link">
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Tracking & Monitoring
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<li class="md-nav__item">
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Training Models
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@ -538,17 +235,17 @@
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<span class="md-ellipsis">
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Design
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Design & Architecture
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@ -559,12 +256,12 @@
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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Design
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Design & Architecture
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</label>
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@ -612,7 +309,7 @@
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<span class="md-ellipsis">
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Communication scheme (Message Passing)
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Communication Scheme
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@ -640,7 +337,7 @@
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<span class="md-ellipsis">
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Levels of modularity and topology
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Modularity & Topology
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@ -668,7 +365,7 @@
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<span class="md-ellipsis">
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Input (state) and output (action) spaces
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Input & Action Spaces
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@ -793,7 +490,7 @@
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<span class="md-ellipsis">
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Reward function and observation space
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Reward Function & Observation Space
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@ -829,17 +526,17 @@
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<span class="md-ellipsis">
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Scripts
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API Reference
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@ -850,59 +547,12 @@
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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Scripts
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<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
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|
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<span class="md-ellipsis">
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Analysis
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</span>
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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|
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
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Analysis
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API Reference
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</label>
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@ -915,14 +565,14 @@
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|
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<span class="md-ellipsis">
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Experiment Analysis Tools
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Brittle Star Environment
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@ -936,115 +586,6 @@
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</ul>
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</nav>
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</li>
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</ul>
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</nav>
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</li>
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
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<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_8" >
|
||||
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<label class="md-nav__link" for="__nav_8" id="__nav_8_label" tabindex="0">
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<span class="md-ellipsis">
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Src
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</span>
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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</label>
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<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_8_label" aria-expanded="false">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_8">
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
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||||
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||||
Src
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</label>
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<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
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||||
<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_8_1" >
|
||||
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<label class="md-nav__link" for="__nav_8_1" id="__nav_8_1_label" tabindex="0">
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<span class="md-ellipsis">
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Experiment logger
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</span>
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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</label>
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<nav class="md-nav" data-md-level="2" aria-labelledby="__nav_8_1_label" aria-expanded="false">
|
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<label class="md-nav__title" for="__nav_8_1">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
||||
|
||||
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||||
Experiment logger
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</label>
|
||||
<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
|
||||
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|
@ -1052,14 +593,154 @@
|
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||||
<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../../src/experiment_logger/" class="md-nav__link">
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<a href="../../api/training/" class="md-nav__link">
|
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<span class="md-ellipsis">
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Experiment Logger
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Training Models
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</span>
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</a>
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</li>
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||||
<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../../api/tracking/" class="md-nav__link">
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
<span class="md-ellipsis">
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|
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Tracking & Monitoring
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Analysis & Plotting Tools
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HPC Guide
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../CONTRIBUTING/" class="md-nav__link">
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Contribution Guidelines
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<span class="md-ellipsis">
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Development Guide
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<link rel="prev" href="../learning_algorithm/">
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<link rel="next" href="../../scripts/analysis/">
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@ -23,7 +23,7 @@
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<title>Reward function and observation space - Brittle Star Project</title>
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<title>Reward Function & Observation Space - Brittle Star Project</title>
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@ -102,7 +102,7 @@
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<div class="md-header__topic" data-md-component="header-topic">
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<span class="md-ellipsis">
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Reward function and observation space
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Reward Function & Observation Space
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</div>
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@ -205,7 +205,7 @@
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<span class="md-ellipsis">
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Documentation
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Home
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@ -222,309 +222,6 @@
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<li class="md-nav__item">
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Contribution Guidelines
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../DEVELOPMENT/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Development Guide
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../../HPC/" class="md-nav__link">
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HPC Guide
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
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Api
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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Api
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<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
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Analysis & Plotting Tools
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Brittle star environment
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<li class="md-nav__item">
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Checkpoint & Model Evaluation
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<li class="md-nav__item">
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Simulation & Evaluation
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<li class="md-nav__item">
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<span class="md-ellipsis">
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Tracking & Monitoring
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<li class="md-nav__item">
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<span class="md-ellipsis">
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Training Models
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@ -538,17 +235,17 @@
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<span class="md-ellipsis">
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Design
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Design & Architecture
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@ -559,12 +256,12 @@
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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||||
Design
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Design & Architecture
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</label>
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@ -612,7 +309,7 @@
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<span class="md-ellipsis">
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||||
Communication scheme (Message Passing)
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Communication Scheme
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@ -640,7 +337,7 @@
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<span class="md-ellipsis">
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||||
Levels of modularity and topology
|
||||
Modularity & Topology
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@ -668,7 +365,7 @@
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<span class="md-ellipsis">
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Input (state) and output (action) spaces
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Input & Action Spaces
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@ -733,7 +430,7 @@
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<span class="md-ellipsis">
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Reward function and observation space
|
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Reward Function & Observation Space
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@ -751,7 +448,7 @@
|
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<span class="md-ellipsis">
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||||
Reward function and observation space
|
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Reward Function & Observation Space
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@ -840,17 +537,17 @@
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|
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||||
Scripts
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API Reference
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@ -861,59 +558,12 @@
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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Scripts
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</label>
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<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
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<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_7_1" >
|
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<span class="md-ellipsis">
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Analysis
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</span>
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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</label>
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<nav class="md-nav" data-md-level="2" aria-labelledby="__nav_7_1_label" aria-expanded="false">
|
||||
<label class="md-nav__title" for="__nav_7_1">
|
||||
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
|
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Analysis
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API Reference
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</label>
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@ -926,14 +576,182 @@
|
|||
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<li class="md-nav__item">
|
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<a href="../../scripts/analysis/" class="md-nav__link">
|
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|
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<span class="md-ellipsis">
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Experiment Analysis Tools
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Brittle Star Environment
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</li>
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||||
<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="../../api/training/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Training Models
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</span>
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</a>
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</li>
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Tracking & Monitoring
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Checkpoint & Model Evaluation
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Analysis & Plotting Tools
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Results & Reproduction
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@ -968,109 +778,15 @@
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Experiment logger
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Experiment logger
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Experiment Logger
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Contribution Guidelines
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</nav>
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<span class="md-ellipsis">
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Development Guide
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@ -10,7 +10,7 @@
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@ -100,7 +100,7 @@
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Documentation
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Home
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@ -212,7 +212,7 @@
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Documentation
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Home
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@ -230,7 +230,7 @@
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<span class="md-ellipsis">
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Documentation
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Home
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@ -313,87 +313,6 @@
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<span class="md-ellipsis">
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Contribution Guidelines
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Development Guide
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HPC Guide
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Api
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Design & Architecture
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Api
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<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
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Analysis & Plotting Tools
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<li class="md-nav__item">
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<span class="md-ellipsis">
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Brittle star environment
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</a>
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<li class="md-nav__item">
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Checkpoint & Model Evaluation
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<li class="md-nav__item">
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<span class="md-ellipsis">
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Simulation & Evaluation
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<span class="md-ellipsis">
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Tracking & Monitoring
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</a>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="api/training/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Training Models
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</ul>
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</nav>
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<span class="md-ellipsis">
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Design
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Design
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Design & Architecture
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@ -699,7 +396,7 @@
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<span class="md-ellipsis">
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Communication scheme (Message Passing)
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Communication Scheme
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@ -727,7 +424,7 @@
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<span class="md-ellipsis">
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Levels of modularity and topology
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Modularity & Topology
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@ -755,7 +452,7 @@
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<span class="md-ellipsis">
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Input (state) and output (action) spaces
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Input & Action Spaces
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@ -811,7 +508,7 @@
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<span class="md-ellipsis">
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||||
Reward function and observation space
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Reward Function & Observation Space
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<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_7" >
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<label class="md-nav__link" for="__nav_7" id="__nav_7_label" tabindex="0">
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|
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<span class="md-ellipsis">
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|
||||
Scripts
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API Reference
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@ -868,59 +565,12 @@
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_7_label" aria-expanded="false">
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<label class="md-nav__title" for="__nav_7">
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<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_3_label" aria-expanded="false">
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<label class="md-nav__title" for="__nav_3">
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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Scripts
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<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
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<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_7_1" >
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<label class="md-nav__link" for="__nav_7_1" id="__nav_7_1_label" tabindex="0">
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<span class="md-ellipsis">
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Analysis
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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</label>
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<nav class="md-nav" data-md-level="2" aria-labelledby="__nav_7_1_label" aria-expanded="false">
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<label class="md-nav__title" for="__nav_7_1">
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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Analysis
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API Reference
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</label>
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@ -933,14 +583,14 @@
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<li class="md-nav__item">
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<a href="scripts/analysis/" class="md-nav__link">
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<a href="api/environment/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Experiment Analysis Tools
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Brittle Star Environment
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@ -954,115 +604,6 @@
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</nav>
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
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<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_8" >
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<label class="md-nav__link" for="__nav_8" id="__nav_8_label" tabindex="0">
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<span class="md-ellipsis">
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Src
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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</label>
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<nav class="md-nav" data-md-level="1" aria-labelledby="__nav_8_label" aria-expanded="false">
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<label class="md-nav__title" for="__nav_8">
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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Src
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</label>
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<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
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<li class="md-nav__item md-nav__item--nested">
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<input class="md-nav__toggle md-toggle " type="checkbox" id="__nav_8_1" >
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<label class="md-nav__link" for="__nav_8_1" id="__nav_8_1_label" tabindex="0">
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<span class="md-ellipsis">
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Experiment logger
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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</label>
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<nav class="md-nav" data-md-level="2" aria-labelledby="__nav_8_1_label" aria-expanded="false">
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<label class="md-nav__title" for="__nav_8_1">
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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Experiment logger
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</label>
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<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
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@ -1070,14 +611,154 @@
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<li class="md-nav__item">
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<a href="src/experiment_logger/" class="md-nav__link">
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<a href="api/training/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Experiment Logger
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Training Models
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<li class="md-nav__item">
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<a href="api/tracking/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Tracking & Monitoring
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</span>
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</a>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="api/evaluation/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Checkpoint & Model Evaluation
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="api/simulation/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Interactive Simulation & Visualization
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="api/analysis/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Analysis & Plotting Tools
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</span>
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</a>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="api/reproduction/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Results & Reproduction
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@ -1097,11 +778,84 @@
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</li>
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</ul>
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</nav>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="HPC/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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HPC Guide
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</a>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="CONTRIBUTING/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Contribution Guidelines
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="DEVELOPMENT/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Development Guide
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</span>
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</a>
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</li>
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@ -1200,7 +954,8 @@
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|||
<ul>
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||||
<li><strong><a href="DEVELOPMENT/">Installation Instructions</a></strong>: Steps to set up your development environment locally or in a devcontainer using <code>uv</code>, including GPU configuration. For High-Performance Computing (HPC) setup details, see the <strong><a href="HPC/">HPC Guide</a></strong>.</li>
|
||||
<li><strong><a href="api/training/">How to Run Experiments</a></strong>: A complete guide on running training jobs, setting custom hyperparameters, and overriding config options using Hydra.</li>
|
||||
<li><strong><a href="api/training/#reproducing-experiments">Reproducing Experiments</a></strong>: Best practices for reproducing past training runs using exact seeds, dependencies, and automatic metadata logging.</li>
|
||||
<li><strong><a href="api/reproduction/">Results & Reproduction</a></strong>: Guide on how to access our public WandB training runs table and reproduce our training and evaluation phases (determining the best checkpoint vs. comparing architectures).</li>
|
||||
<li><strong><a href="CONTRIBUTING/">Contribution Guidelines</a></strong>: Standards, rules, and best practices for developing and adding code to the repository.</li>
|
||||
<li><strong><a href="#repository-structure">Repository Structure</a></strong>: Overview of the directories and files within the codebase.</li>
|
||||
</ul>
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||||
<h2 id="repository-structure">Repository Structure</h2>
|
||||
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@ -1219,22 +974,23 @@
|
|||
<h2 id="design-architecture-design">Design & architecture (<code>/design</code>)</h2>
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||||
<p>If you are interested in the "why did you do it like this?"</p>
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||||
<ul>
|
||||
<li><a href="design/actor-critic/">Actor/critic architecture</a>: Description of the actor-critic pipeline.</li>
|
||||
<li><a href="design/communication/">Communication</a>: Message propagation, Nerve-Net style.</li>
|
||||
<li><a href="design/controllers/">Controllers</a>: Macroscopig brain toplogy, centralized, arm-level, segment-level.</li>
|
||||
<li><a href="design/input_action_spaces/">Input/output</a>: Description of the model's input and output.</li>
|
||||
<li><a href="design/learning_algorithm/">Learning algorithm</a>: RL techniques, i.e. PPO.</li>
|
||||
<li><a href="design/reward_function/">Reward function</a>: Goals, fitness tracking, and reward structures.</li>
|
||||
<li><a href="design/actor-critic/">Actor-Critic Architecture</a>: Description of the actor-critic pipeline.</li>
|
||||
<li><a href="design/communication/">Communication Scheme</a>: Message propagation, Nerve-Net style.</li>
|
||||
<li><a href="design/controllers/">Modularity & Topology</a>: Macroscopic brain topology, centralized, arm-level, segment-level.</li>
|
||||
<li><a href="design/input_action_spaces/">Input & Action Spaces</a>: Description of the model's input and output.</li>
|
||||
<li><a href="design/learning_algorithm/">Reinforcement Learning Algorithm</a>: RL techniques, i.e. PPO.</li>
|
||||
<li><a href="design/reward_function/">Reward Function & Observation Space</a>: Goals, fitness tracking, and reward structures.</li>
|
||||
</ul>
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||||
<h2 id="api-reference-api">API reference (<code>/api</code>)</h2>
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||||
<p>If you are interested in the "how do I use it?"</p>
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||||
<ul>
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||||
<li><a href="api/training/">Training</a>: How to configure and run experiments.</li>
|
||||
<li><a href="api/environment/">Brittle Star Environment</a>: MuJoCo environment interaction and configuration.</li>
|
||||
<li><a href="api/training/">Training Models</a>: How to configure and run experiments.</li>
|
||||
<li><a href="api/tracking/">Tracking & Monitoring</a>: Setting up WandB and TensorBoard to monitor runs.</li>
|
||||
<li><a href="api/simulation/">Simulation</a>: Visualizing and evaluating models.</li>
|
||||
<li><a href="api/environment/">Environment</a>: MuJoCo environment interaction and configuration.</li>
|
||||
<li><a href="api/analysis/">Analysis</a>: Comparing checkpoints and generating plots.</li>
|
||||
<li><a href="api/evaluation/">Evaluation</a>: Evaluating checkpoints and comparing fault tolerance.</li>
|
||||
<li><a href="api/evaluation/">Checkpoint & Model Evaluation</a>: Evaluating checkpoints and comparing fault tolerance.</li>
|
||||
<li><a href="api/simulation/">Interactive Simulation & Visualization</a>: Visualizing models in the MuJoCo viewer or rendering simulation videos.</li>
|
||||
<li><a href="api/analysis/">Analysis & Plotting Tools</a>: Comparing checkpoints and generating plots.</li>
|
||||
<li><a href="api/reproduction/">Results & Reproduction</a>: Accessing WandB results and running reproduction pipelines.</li>
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||||
</ul>
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